Key points are not available for this paper at this time.
يقدم هذا العمل إطار عمل للتحكم الكارتيزي في الروبوتات متعددة الساقين وعالية الزيادة. يسمح الإطار المقترح للمستخدم غير المدرب بأداء مهام حركية معقدة باستخدام منصات الروبوتات من خلال الاستفادة من واجهة بسيطة يتم إنشاؤها تلقائيًا تعتمد على ROS. على عكس أطر التحكم الحركي الأخرى (مثل ROS MoveIt!)، نركز على تنفيذ المسارات الكارتيزية التي يتم تحديدها عبر الإنترنت، بدلاً من التخطيط لها مسبقًا، كما هو الحال، على سبيل المثال، في مهام التشغيل عن بُعد والتنقل. علاوة على ذلك، نتناول مشكلة توليد مثل هذه الحركات ضمن حلقة تحكم زمن حقيقي صارمة. أخيرًا، نعرض قدرات إطار عملنا على كل من روبوت COMAN + البشري، وعلى الأرنب الرباعي الهجين CENTAURO.
درس لورينزي وآخرون (الأربعاء) هذا السؤال.