Planejamento de Manipulação Entre Obstáculos Móveis

Este artigo apresenta o algoritmo de resolução de restrições espaciais (RSC) para planejamento de manipulação em um domínio com obstáculos móveis. Empiricamente, mostramos que nosso algoritmo gera rapidamente planos para robôs articulados simulados em um espaço de busca altamente não linear de dimensão exponencial. RSC é uma busca em tempo reverso que amostra ações futuras do robô e restringe o espaço de deslocamentos anteriores dos objetos. Para otimizar a eficiência do RSC, identificamos métodos para amostrar superfícies de objetos e gerar caminhos de conexão entre garras e colocações. Além da análise experimental do RSC, este artigo examina as colocações de objetos e as restrições de movimento no espaço de tarefas, entre outras características únicas do domínio de planejamento de manipulação tridimensional.