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Propomos um algoritmo inovador para auto-localização de robôs usando um sensor embutido baseado em eventos. Este sensor produz um fluxo de eventos com resolução temporal em microsegundos que representa apenas mudanças de iluminação em nível de pixel em uma cena, como, por exemplo, causadas por movimento percebido. Isso contrasta com sensores de imagem clássicos, que transmitem informações redundantes de forma ineficiente a uma taxa de quadros muito mais baixa. Nosso método adapta o rastreador de filtro de partículas de condensação comumente usado para sensores baseados em eventos. Ele trabalha diretamente com eventos de pixel individuais, altamente ambíguos, e não emprega integração de eventos ao longo do tempo. A falta de medições sensoriais discretas completas é abordada aplicando um modelo de decaimento exponencial para o cálculo da probabilidade das hipóteses. O algoritmo proposto demonstra desempenho robusto com baixos requisitos de computação, tornando-o adequado para implementação em hardware embutido em pequenos robôs autônomos. Avaliamos nosso algoritmo em um ambiente de simulação e com dados experimentais gravados.
Weikersdorfer et al. (Sat,) estudaram essa questão.