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Sistemas de controle por sobreposição têm sido usados com sucesso em muitas aplicações práticas. O projeto de tais sistemas tem sido uma combinação de intuição e experimento. A teoria de estabilidade não linear de Hero é aplicada para investigar a assintoticidade (e o desempenho transitório) de sistemas de sobreposição usando reguladores PI com prevenção de acumulação de reset.
Glattfelder et al. (Sun,) estudaram esta questão.