6自由度並列マニピュレータの作業空間の決定

本論文では、並列マニピュレータの作業空間を決定するためのアルゴリズムを提示します。ここで説明される方法は、作業空間の幾何学的特性に基づいており、指定されたプラットフォームの向きでマニピュレータに到達可能な三次元デカルト空間の領域の簡単なグラフィカル表現を導きます。さらに、作業空間の体積は、アルゴリズムから得られた境界での積分を行うことで容易に計算できます。6自由度の完全並列マニピュレータにこの方法を適用した例も含まれています。