Control adaptativo de manipuladores robóticos - Una revisión

El control adaptativo ha sido reconocido como un enfoque efectivo para el diseño de controladores de manipuladores robóticos mecánicos debido a la presencia de no linealidades e incertidumbres en los modelos dinámicos del robot. Se han informado numerosos resultados que abordan diferentes aspectos del problema de control en la literatura en los últimos años. El propósito de este artículo es presentar una revisión en profundidad de estos desarrollos existentes, mediante la cual se estudian sistemáticamente los problemas y soluciones de control adaptativo de robots. El objetivo general esencial es unificar las diversas ideas de diseño bajo un marco común. Dentro de este marco, las diferentes técnicas de diseño se clasifican en tres grupos: (i) control adaptativo por referencia de modelo, (ii) control adaptativo de autoajuste y (iii) control adaptativo por perturbación lineal. Se discuten las condiciones y soluciones de diseño de cada técnica, y se examinan las relaciones entre estas técnicas. Finalmente, se presentan algunas observaciones sobre la efectividad y la implementación de controladores adaptativos.