Estimativa não linear de estado e força do pneu para controle avançado de veículos

O movimento do veículo e as histórias das forças dos pneus são estimados a partir de um conjunto de medições incompleto e corrompido por ruído, utilizando um filtro de Kalman estendido. Um modelo de veículo com nove graus de liberdade e um modelo analítico de força do pneu são usados para simular o verdadeiro movimento do veículo, e um modelo de veículo com cinco graus de liberdade é usado no estimador. As histórias filtradas de forças e movimento podem ser usadas para construir modelos de força do pneu por meio de análise offline, e tanto as estimativas de força do pneu quanto as estimativas de estado estão disponíveis para controle em tempo real. Nenhum conhecimento prévio sobre características de força do pneu ou fatores externos que afetam o movimento do veículo é necessário para o procedimento de estimativa não linear. A simulação de um sistema de frenagem de controle de deslizamento simples, utilizando estimativas de deslizamento e ângulo de deslizamento como feedback, demonstra a eficácia do filtro de Kalman estendido em fornecer estimativas de estado adequadas para o controle avançado de veículos terrestres.