이산 시간 칼만 필터에 시간 지연 측정치 통합

많은 실용적인 시스템에서 일부 센서 장치에 지연이 발생합니다. 예를 들어, 처리 시간이 긴 시각 측정이 있습니다. 이 측정치를 칼만 필터에 융합하는 방법은 계산 지연이 중요한 경우 간단한 문제가 아닙니다. 사용 가능한 시간에 따라 설계자는 필터의 최적성과 계산 부담 간의 균형을 맞춰야 합니다. 이 논문에서는 문헌에서 소개된 다양한 방법들과 저자들이 제안한 새로운 방법을 제시하고 비교합니다. 새로운 방법은 칼만 필터의 과거 및 현재 추정을 사용하여 측정을 현재 시점으로 "외삽"하고, 이 외삽된 측정을 위한 최적의 이득을 계산하는 데 기반합니다.