협조적인 다중 로봇 탐사

본 논문에서는 로봇 팀을 이용하여 미지의 환경을 탐사하는 문제를 고려합니다. 단일 로봇 탐사와 마찬가지로 목표는 전체 탐사 시간을 최소화하는 것입니다. 다수의 로봇의 맥락에서 해결해야 할 핵심 문제는 개별 로봇이 환경의 서로 다른 지역을 동시에 탐사할 수 있도록 적절한 목표 지점을 선택하는 것입니다. 우리는 목표 지점에 도달하는 비용과 그 유용성을 동시에 고려하는 다중 로봇의 협조 방안을 제시합니다. 특정 로봇에 목표 지점이 할당될 때마다 이 목표 위치에서 보이는 미탐사 영역의 유용성이 줄어듭니다. 이러한 방식으로 개별 로봇에 서로 다른 목표 위치가 할당됩니다. 또한 우리의 알고리즘이 로봇의 통신 범위가 제한된 상황에 어떻게 확장될 수 있는지 설명합니다. 우리의 기법은 실제 실험과 시뮬레이션에서 광범위하게 구현되고 테스트되었습니다. 결과는 우리의 기법이 로봇을 환경에 효과적으로 분포시키고 신속하게 임무를 수행할 수 있게 한다는 것을 보여줍니다.