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자율 시스템에서는 특이점 구성 근처에서도 안정적으로 작동하는 제어 체계를 구축하는 것이 중요합니다. 우리는 매니퓰레이터의 특이점을 피하기 위해 조작성을 거리 기준으로 사용하는 온라인 궤적 제어 체계를 설명합니다. 제안된 접근법은 거리 기준의 최소 값을 제한하는 방법으로 구성됩니다. 성능은 하한 선택에 간단하게 영향을 받습니다. 조작성 측정의 실시간 평가를 기반으로 하여 이 방법은 특이 구성에 대한 사전 지식이 필요하지 않습니다. 제안된 알고리즘은 실험 결과로 검증됩니다.
Marani et al. (Wed,)는 이 질문을 연구했습니다.
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