Controle de movimento robusto adaptativo e preciso de motores lineares com dinâmicas elétricas negligenciáveis: teoria e experimentos

Este artigo estuda o controle de movimento robusto de alto desempenho de um motor linear com núcleo de epóxi, que apresenta dinâmicas elétricas negligenciáveis devido à rápida resposta do subsistema elétrico. Um controlador robusto adaptativo baseado em projeção descontinua (ARC) é primeiramente construído. O controlador garante, em teoria, um desempenho transitório prescrito e precisão final de rastreamento de maneira geral, ao mesmo tempo em que alcança rastreamento assintótico na presença de incertezas paramétricas. Um esquema de ARC de compensação desejada é então apresentado, no qual o regressor é calculado usando apenas as informações da trajetória de referência. O controlador resultante possui várias vantagens de implementação, como menos tempo de computação online, efeito reduzido de ruído de medição, separação do projeto de controle robusto da adaptação de parâmetros e uma taxa de adaptação mais rápida. Ambos os esquemas são implementados e comparados em um motor linear com núcleo de epóxi. Resultados experimentais comparativos extensivos são apresentados para ilustrar a eficácia e o desempenho de controle alcançável dos dois projetos de ARC.