Un esquema de control adaptativo difuso robusto de posición/fuerza para manipuladores cooperativos

Examinamos el complejo problema del control simultáneo de posición y fuerza interna en múltiples sistemas de manipuladores cooperativos. Esto se realiza en presencia de incertidumbres paramétricas y de modelado no deseadas, así como de perturbaciones externas. Se propone aquí un esquema de controlador difuso adaptativo descentralizado. El controlador utiliza un motor de lógica difusa de múltiples entradas y múltiples salidas y un mecanismo de adaptación sistemática en línea. A diferencia de los controladores adaptativos convencionales, el algoritmo propuesto no requiere un modelo matemático preciso de la dinámica del sistema ni una parametrización lineal de los parámetros físicos inciertos del sistema. Usando un enfoque de estabilidad de Lyapunov, se demuestra que el controlador es robusto frente a los niveles de intensidad variables de las incertidumbres mencionadas. El error de posición/orientación de la carga útil y el de las fuerzas internas también se demuestra que converge asintóticamente a cero bajo tales condiciones. Luego, se compara el rendimiento del controlador propuesto con el de un controlador adaptativo convencional bien conocido.