क्रमिक संपर्क कार्यों के लिए स्थिति और बल की आवश्यकताओं का समवर्ती काइनेसथेटिक शिक्षण

यह पत्र एक विधि को प्रदर्शित करता है जो स्थिति और बल की आवश्यकताओं का समवर्ती हस्तांतरण पहचानता है, जो एक मानव प्रशिक्षक से रोबोटिक हाथ तक काइनेसथेटिक शिक्षण के माध्यम से किया जाता है। यह संवेदनशील कॉन्फ़िगरेशन के विशेष उपयोग द्वारा प्राप्त किया जाता है, जहां एक बल/टोक sensor उपकरण और रोबोटिक हाथ के फ्लैंज के बीच स्थापित किया गया है, जिसमें प्रत्येक जोड़ पर एकीकृत टोक sensors होते हैं। मानव प्रदर्शन को गतिशील आंदोलन प्राइमिटिव का उपयोग करके मॉडल किया गया है। मानव प्रदर्शन के बाद, रोबोटिक हाथ को क्रमिक संपर्क कार्य करने की क्षमता प्रदान की जाती है, जैसे नोटपेड पर एक पूर्व प्रदर्शित वर्णों की अनुक्रम जैसी गतिविधियां। कार्य के पुनर्निर्माण के दौरान, प्रणाली केवल प्रदर्शित पथों की नकल करने और सामान्यीकृत करने में सक्षम नहीं है, बल्कि उनके संबंधित बल प्रोफाइल से भी। वास्तव में, कार्यान्वित ढाँचा पुनर्निर्माण के दौरान पथ के विकरणों से सफलतापूर्वक बहाल होने और गतिशील वातावरण के साथ निपटने के लिए विस्तारित किया गया है।