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이 논문은 단일 하향 카메라가 장착된 쿼드콥터 무인 항공기를 위한 적응형 출력 피드백 기반의 시각 서보 제어법을 제시합니다. 목표는 관성 센서와 비전 센서라는 최소한의 센서 세트를 사용하여 다수의 점으로 구성된 평면 목표에 대해 항공기의 상대 위치와 요(yaw)를 조절하는 것입니다. 롤과 피치 움직임이 없는 가상 카메라의 영상 평면에서 정의된 일차 이미지 모멘트 특징 집합이 시각 서보 제어에 사용됩니다. 이전 연구에서는 공기역학 상수 및 자세 추정 편향과 같은 다양한 시스템 불확실성이 보상되지 않으면 정상 상태 오류를 초래한다는 것이 관찰되었습니다. 이러한 불확실성을 알려지지 않은 시스템 파라미터로 간주하여 적응형 백스테핑 제어기가 개발되었습니다. 주어진 시각 서보 법칙이 출력 피드백 제어기이므로, 글로벌 위치 시스템에서의 변환 속도 측정값은 요구되지 않습니다. 오류 동역학의 비대칭 안정성이 증명되었습니다. 실험 결과는 제어 성능을 입증하기 위해 제공됩니다.
Xie et al. (Fri,)은 이 문제를 연구했습니다.