適応性下肢エクソスケルトン：機械設計原則に関する包括的レビュー

エクソスケルトン技術は過去10年間で大きな進展を遂げ、歩行支援とリハビリテーションのためのさまざまな解決策が生まれました。これらのデバイスの機械設計は、ユーザーとの相互作用の効率性と効果に影響を与える重要な側面です。最近の開発は、適応性、安全性、効率、快適性の観点から有望な可能性を持つ適応機械および構造に向かっています。しかし、適応性下肢エクソスケルトンが実際のシナリオで展開される前に解決すべき課題が残っています。本レビューでは、52の下肢ウェアラブルエクソスケルトンを分析し、適応性の3つの主要な側面、すなわち駆動、構造、およびインターフェース接続部品に焦点を当てました。さまざまな解決策の欠点と利点を浮き彫りにし、有望な研究ラインをいくつか提案しました。また、レビューしたデバイスの技術的特性を含むデータシートを作成し、研究者やエンドユーザーに既存の解決策の最新の概観を提供することを目的としました。