원격 조작 및 가상 섬세 조작에서 손 추적 시스템의 평가

로봇 섬세 조작의 품질은 안정적인 그립과 손 내부 조작을 수행하기 위해 손끝을 세밀하게 제어하는 것에 의존합니다. 실제로 로봇 손을 원격 조작하기 위해서는 인간 손의 구성을 포착해야 합니다. 사용자가 손끝으로 물체를 조작할 경우, 그들의 움직임을 정확하게 측정하여 로봇 손이나 가상 아바타에서 현실적인 조작이 가능해야 합니다. 이러한 맥락에서, 인간 손의 움직임을 정확하게 포착하는 것이 도전 과제입니다. 이 논문에서는 세 가지 서로 다른 손 추적 장치의 성능을 평가합니다: 두 개의 데이터 글러브인 VRFree와 Manus VR, 그리고 비전 기반 시스템인 Leap Motion Controller입니다. 이를 위해 여러 작업을 수행하는 동안 인간 손 관절과 손끝의 위치를 높은 정밀도의 모션 캡처 시스템을 기준으로 하여 테스트된 장치로 캡처합니다. 측정된 관절 각도와 손끝 위치의 정확성을 다양한 시스템에 대해 비교합니다. 손의 방향과 센서와의 거리를 변경하여 특정 측정 구성을 고려합니다. 이러한 다양한 시스템의 강점과 약점은 실험을 통해 도출됩니다. 이 시스템 검토는 원격 로봇 또는 가상 조작을 위한 손 추적 장치의 관련성에 대한 통찰력을 제공합니다.