パラメトリックな不確実性と限界の外乱の存在下における四旋翼の位置と高度追跡のためのパワーレート比例到達法を持つ適応型ファストターミナルスライディングモードコントローラー

この記事では、パラメトリックな不確実性および限界外乱の存在下で、四旋翼の位置および高度追跡のためのパワーレート比例到達法を持つ適応型ファストターミナルスライディングモードコントローラー（AFTSMC）を開発することに焦点を当てています。システム状態が平衡点から大きく乖離しているにもかかわらず、追跡誤差の迅速かつ有限時間内の収束を実現するために、非線形のファストターミナルスライディング面を提案します。また、スライディング相におけるチャタリング現象を抑制しながらスライディング多様体の迅速かつ有限時間内の収束を確保するパワーレート比例到達法を提案します。未知の外乱境界の過大評価に関連する問題を回避するために、外乱の上限を事前に知る必要がなくなるリャプノフの安定性理論に基づいたゲイン適応のための適応調整法を開発しました。閉ループシステムの有限時間安定性をリャプノフ理論を用いて調査します。提案されたスキームの有効性は、広範なシミュレーションを使用して適応型スライディングモードコントローラー（ASMC）と比較され、ハードウェアプラットフォーム上のコンセプト証明としてDJI Matrice 100四旋翼で検証されます。