Uma Estrutura de Controle Compartilhada para Forrageamento Humano-Multirobô com Interface Cérebro-Computador

Com o rápido desenvolvimento de sistemas multi-robô (MRSs), eles podem ser amplamente utilizados para realizar várias tarefas em ambientes típicos. No entanto, as desvantagens inevitáveis de erros de sensores embarcados, atrasos de comunicação e fatores ambientais mal especificados afetam seriamente a operação dos MRSs. Portanto, esta carta considera uma estrutura de controle compartilhada adequada para o forrageamento humano-multirobô com uma interface cérebro-computador (BCI) como um meio de permitir que um operador humano expresse opiniões, permitindo que os robôs se baseiem na experiência e conhecimento humano para melhorar a cooperação. Um modelo de dinâmica de opinião é usado para encontrar a opinião de consenso do MRS, que, no entanto, pode não ser precisa devido à natureza tendenciosa das informações ambientais disponíveis. Quando o operador humano aprende a opinião dos robôs, ele/ela pode então aceitá-la ou rejeitá-la e expressar sua própria opinião através da BCI. É claro que esse julgamento humano também pode estar incorreto, ou a BCI pode sofrer de detecções falsas. Assim, o MRS não segue diretamente a opinião do operador humano; em vez disso, ela é adicionada ao modelo de dinâmica de opinião como um novo nó para gerar a opinião de consenso final. Resultados de simulações extensivas mostram que a estrutura proposta pode melhorar significativamente a eficiência do forrageamento em comparação com o desempenho apenas de robôs ou humanos e métodos tradicionais de interação humano-robô.