संविधानात्मक समय-परिवर्तनीय अनुकूलन नियंत्रण बहु-रोबोट सिस्टम के लिए टकराव से बचाव के लिए अनुक्रमिक दृष्टिकोण द्वारा

संक्षेप में इस लेख में, बहु-रोबोट सिस्टम के लिए एक वितरित समय-परिवर्तनीय अनुकूलन समस्या का अध्ययन किया गया है जो टकराव से बचाव करती है। जटिल समस्या को दो परतों में दो उपसमस्याओं में सरल बनाने के लिए एक अनुक्रमिक नियंत्रण ढांचा अपनाया गया है। एक नेटवर्क परत है जहाँ प्रत्येक रोबोट के लिए एक नवीन वितरित समय-परिवर्तनीय सीमित-समय अनुकूलन नियंत्रण प्रोटोकॉल को सिग्नल जनरेटर के रूप में प्रस्तावित किया गया है। सिग्नल जनरेटर मॉडल बाधा और अनिश्चितता की अनदेखी करता है। दूसरी वास्तविक-समय परत है, जिसमें मुख्य रूप से एक सैंपलिंग मॉड्यूल और एक मजबूत गैर-रेखीय मॉडल पूर्वानुमान नियंत्रण (एनएमपीसी) मॉड्यूल शामिल है। पूर्व वाला सिग्नल जनरेटर से अनुकूल सिग्नल को उचित दूरी के साथ ट्रैकिंग बिंदुओं की एक श्रृंखला के रूप में सैंपल करता है ताकि ट्रैकिंग प्रदर्शन को बेहतर बनाया जा सके, और बाद वाला इन सैंपलिंग ट्रैकिंग बिंदुओं को अनुक्रम में मॉडल बाधा और अनिश्चितता के साथ ट्रैक करने के लिए रोबोट सिस्टम के लिए अनुकूल नियंत्रण प्रोटोकॉल की खोज करता है। इसके अलावा, प्रत्येक रोबोट के बीच टकराव को ध्यान में रखते हुए, एक प्राथमिकता रणनीति को डिज़ाइन किया गया है जिसमें कम प्राथमिकता वाला रोबोट रुककर उच्च प्राथमिकता वाले रोबोट को पहले चलने का इंतज़ार करना होता है। और एक प्राथमिकता-गणना तकनीक वर्तमान स्थिति के अनुसार रोबोट की प्राथमिकताओं को अनुकूल रूप से निर्धारित करती है। यदि चलने वाले रोबोट का आगे का रास्ता रुकने वाले द्वारा अवरुद्ध होता है, तो टकराव से बचने के लिए एक सहायक बिंदु को अस्थायी स्थानांतरण स्टेशन के रूप में प्रस्तुत किया जाता है। अंत में, प्रस्तावित तरीकों की प्रभावशीलता को एक अनुकरण उदाहरण द्वारा सत्यापित किया जाता है।