생체 영감을 받은 신경 동역학 및 적응 슬라이딩 혁신 필터 기반의 이동 로봇의 분산 리더-팔로워 형성 제어

이 기사는 여러 개의 차별적으로 구동되는 이동 로봇에 대한 분산 리더-팔로워 형성 제어 문제를 조사했습니다. 먼저 분산 추정기를 소개하며, 이는 각 팔로워 자신과 이웃의 상태 정보만 필요로 합니다. 그런 다음 우리는 안정성 증명을 제공하는 생체 영감을 받은 신경 동역학 기반의 백스테핑 및 슬라이딩 모드 제어 하이브리드 형성 제어 방법을 제안합니다. 제안된 제어 전략은 기존의 백스테핑 설계에 존재하는 비현실적인 속도 점프 문제를 해결합니다. 또한 시스템 및 측정 노이즈를 고려하여, 제안된 제어 전략은 기존 슬라이딩 모드 제어에 존재하는 채팅 문제를 제거할 뿐만 아니라 추가적인 견고성으로 부드러운 제어 입력을 제공합니다. 그 후, 모델링 불확실성에 강한 정확한 상태 추정치를 제공하기 위해 적응 슬라이딩 혁신 필터가 제안된 제어와 통합됩니다. 마지막으로, 우리는 제안된 형성 제어 전략의 효율성과 효과성을 입증하기 위해 여러 차례의 시뮬레이션을 수행했습니다.