형태 변화가 가능한 로봇을 위한 내장형 형태 변형

형태 변형 로봇은 다양한 환경에서 다양한 작업을 수행하기 위해 형태를 변화시킬 수 있지만, 기존의 형태 변형 기능은 로봇의 몸에 내장되어 있지 않아 부피가 큰 지원 장비가 필요합니다. 여기에서는 로봇의 몸에 모두 내장된 형태 작동, 감지 및 잠금 기능을 갖춘 내장형 형태 변형 방식을 보고합니다. 우리는 세 가지 형태 변형 로봇 시스템을 사용하여 이 내장형 방식을 보여줍니다: 1) 자가 감지 형태 변형 그리퍼로, 적응적인 그립을 위해 물체에 적응할 수 있습니다; 2) 서로 다른 육상 이동 방식(걷기, 기어가기 또는 수평 오르기)을 위해 몸의 형태를 변형할 수 있는 사족 로봇; 3) 수륙 양용 이동을 위해 팔다리의 형태를 변형할 수 있는 무선 로봇. 또한 다양한 프로그래머블 형태(예: 비틀림, 3D 굽힘, 표면 변형 등)를 보여주기 위해 내장형 변형 모듈 라이브러리를 작성했습니다. 우리의 내장형 변형 방식은 로봇이 수요에 따라 다양한 환경에 적응할 수 있는 방식으로 형태를 재구성할 수 있는 유망한 경로를 제시합니다.