Controle da Direção da Força de Contato na Punta do Dedo usando Feedback Tátil

A mão humana é uma ferramenta imensamente sofisticada, apta a manipular e agarrar objetos de características desconhecidas. Sua capacidade reside em perceber as dinâmicas de interação através do toque e ajustar a direção e a magnitude da força de contato para garantir uma manipulação bem-sucedida. Apesar dos avanços em algoritmos de controle, tecnologias de sensoriamento, integração de conformidade e pesquisas em andamento, o controle preciso da força dos dedos para manipulação ágil usando percepção tátil permanece relativamente inexplorado. Neste trabalho, exploramos os desafios relacionados ao controle individual da força de contato dos dedos e propomos um método para direcionar essas forças percebidas através do sensoriamento tátil. O método proposto é avaliado usando uma mão Allegro com sensores táteis Xela. Resultados são apresentados e discutidos, juntamente com considerações para potenciais melhorias futuras.