자율 행성 로버는 거친 3D 지형에서 저항력 있는 경로 계획을 요구하며, 경로 길이, 노드 수, 계획 시간과 같은 전통적인 메트릭은 경로 품질을 적절하게 포착하지 못합니다. 급속 탐색 랜덤 트리(RRT)와 그 점근적으로 최적화된 변형인 RRT*는 비홀로노믹 모바일 로봇을 위한 널리 사용되는 샘플링 기반 알고리즘이지만 고르지 않은 3D 지형을 이동할 때 제한이 있습니다. 본 연구는 높은 경로 품질을 유지하면서 계획 시간을 줄이도록 설계된 Traversability-Based RRT*의 간소화된 지형 인식 확장인 3D-RRT*를 제안합니다. 3D-RRT*의 성능은 경로 부드러움, 경로 평탄함, 경로 길이 및 계획 시간과 같은 행성 로버 경로 계획의 맥락에서 실용적이고 의미 있는 메트릭을 사용하여 평가됩니다. 시뮬레이션된 화성 표면의 탐색을 통해 3D-RRT*가 표준 RRT 및 RRT*와 비교할 때 경로 품질을 현저히 개선하여 행성 로버 임무를 위한 더 부드럽고 안전하며 효율적인 경로를 달성함을 보여줍니다.
Swinton et al. (금요일)이 이 문제를 연구했습니다.