Resumo: Empregamos uma abordagem port-Hamiltoniana para modelar sistemas multicorporais rígidos não lineares sujeitos a restrições de posição e velocidade. Nossa formulação abrange coordenadas cartesianas e redundantes, respectivamente, e captura efeitos cinemáticos e também giroscópicos. As equações resultantes têm a forma de equações diferenciais-algébricas não lineares que preservam inerentemente um balanço de energia. Mostramos que a classe proposta é fechada sob interconexão e fornecemos vários exemplos para ilustrar a teoria.
Berger et al. (Qua,) estudaram esta questão.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: