CDTracker: Correspondência de Características de Grosso para Fino e Densificação de Pontos para Rastreamento 3D de Único Objeto

O rastreamento tridimensional (3D) de único objeto (3D SOT) é um problema fundamental, mas ainda não bem resolvido na visão 3D, onde a complexidade da correspondência de características e a esparsidade das nuvens de pontos apresentam desafios significativos. Para lidar com mudanças abruptas nas características de aparência e nuvens de pontos esparsas, propomos uma nova rede 3D SOT, chamada CDTracker. Ela utiliza tanto a similaridade cosseno quanto um mecanismo de atenção para aumentar a robustez da correspondência de características. Ao combinar incorporação de similaridade e atribuição de atenção, o CDTracker realiza a correspondência de características da área de template e de busca de maneira de grosso para fino. Além disso, o CDTracker aborda o problema das nuvens de pontos esparsas, que geralmente levam a um rastreamento impreciso. Ele incorpora amostragem relativamente densa com base no conceito de segmentação de nuvem de pontos para reter mais pontos-alvo, levando a uma precisão de localização aprimorada. Experimentos extensivos em ambos os conjuntos de dados KITTI e Waymo demonstram melhorias claras do CDTracker em relação aos seus concorrentes.