Controle Remoto de Robôs Industriais usando Interfaces de Realidade Virtual

Robôs industriais realizando operações complexas frequentemente requerem controle remoto. O operador deve ter acesso para configurar o comportamento do robô, definir operações, simular a execução da operação antes da execução, sincronizar o estado do robô e seu modelo digital, e mudar o modo de controle se necessário. Interfaces de realidade virtual permitem controlar robôs de forma interativa e realizar todas as operações descritas acima. O artigo propõe uma implementação de um sistema de controle baseado em interfaces de realidade virtual, que permite o controle em tempo real de um robô industrial. A solução proposta foi testada em dois robôs e inclui um solucionador de cinemática inversa universal (iterativo), um planejador de trajetória, um programador de tarefas, e suporta trabalho nos modos mestre-escravo e de trajetória.