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Este artigo propõe uma abordagem construtiva para o controle de segurança de sistemas em cascata não lineares sujeitos a múltiplas restrições de estado. Novos ingredientes de projeto incluem uma caracterização unificada de segurança e estabilidade para projetos sistemáticos de controladores de segurança, e uma nova técnica de reformulação dos conjuntos viáveis de programação quadrática restringida quadraticamente induzidos pelo controle de segurança. O método proposto garante a continuidade de Lipschitz das leis de controle virtual, permitindo um design construtivo em etapas. Uma síntese não linear refinada de pequeno ganho é aplicada para abordar as interconexões incertas não lineares entre os subsistemas resultantes correspondentes a diferentes leis de controle virtual, e para garantir a realização do objetivo de controle de segurança. Quando as restrições de segurança são removidas, a abordagem proposta coincide com o controle não linear construtivo padrão. O algoritmo de controle de segurança proposto é validado experimentalmente em um ambiente de teste envolvendo um veículo de decolagem e pouso vertical (VTOL) decolando em espaços estreitos.
Wu et al. (Mon,) estudaram essa questão.