Desenvolvimento de um Aparelho Experimental Aberto para a Comparação de Sistemas de Controle de Teleoperação Háptica

Apesar do considerável interesse científico e das muitas aplicações potenciais, várias limitações importantes contribuem para impedir a adoção generalizada da tecnologia de teleoperação háptica. Os principais obstáculos são a falta de confiabilidade do sistema de telecomunicações necessário, a dificuldade em modelar o operador humano e a interação com o ambiente remoto, e os rigorosos requisitos de desempenho e estabilidade impostos pelo caráter frequentemente crítico para a segurança da aplicação. Como a literatura atual parece carecer de comparações cuidadosas das implementações concorrentes de sistemas de teleoperação háptica, este trabalho detalha o desenvolvimento de um ambiente experimental destinado a possibilitar esse tipo de pesquisa. Alguns resultados preliminares, referentes à comparação de um controlador de força baseado em admissão com um baseado em impedância, também são apresentados, destacando os respectivos pontos fortes e fracos dos dois reguladores.