Análises da Relação Paramétrica na Abordagem de Colônia de Formigas para o Problema de Planejamento de Trajetória de Robô

Uma das áreas mais desafiadoras da pesquisa em robótica é o veículo robô móvel em um ambiente complicado cheio de obstáculos. Recentemente, os algoritmos para veículos móveis autônomos foram amplamente influenciados por algoritmos baseados na natureza. O comportamento de grupo de muitos organismos diferentes, como formigas, vagalumes, abelhas e raposas, é simulado por vários algoritmos na pesquisa de robôs móveis, e os resultados são altamente interessantes e inspiradores. Neste artigo, tomamos o algoritmo inspirado como uma colônia de formigas, que é usado para resolver os problemas de planejamento de caminho para qualquer veículo/robô móvel. Ao estudar e usar as abordagens de colônia de formigas para resolver o problema, descobrimos que a seleção de parâmetros é um dos aspectos importantes que podem piorar ou melhorar os resultados de qualquer aplicação. Portanto, decidimos realizar o estudo sobre a relação paramétrica em uma abordagem de colônia de formigas. A importância da utilização da abordagem de otimização por Colônia de Formigas (ACO) é controlar os parâmetros. Neste artigo, analisamos/investigamos a relação entre os diferentes parâmetros de controle do algoritmo ACO e seu desempenho na resolução do problema de planejamento de caminho. A simulação é realizada com diferentes valores de parâmetros e, pela análise dos resultados, uma seleção de parâmetros é apresentada.