Controle adaptativo robusto de seguimento de caminho quantizado para o sistema USV-UAV

Este artigo apresenta um controlador neural para o sistema de veículo de superfície não tripulado (USV) - veículo aéreo não tripulado (UAV) coordenado, considerando sinais de entrada quantizados. No framework de orientação, os sinais de referência do sistema USV-UAV podem ser derivados do veículo de superfície virtual - veículo aéreo virtual (VSV-VAV). Para reduzir a carga de transmissão, um controlador adaptativo robusto quantizado é construído com base na excelente capacidade de aproximação da rede neural. A quantização de histerese segmenta os sinais de controle para reduzir o desgaste indevido do atuador. Para lidar com o ganho do atuador, novas leis de atualização de parâmetros são introduzidas. A estabilidade do sistema de circuito fechado é comprovada através da função de Lyapunov. Finalmente, um experimento de simulação valida a robustez do esquema de controle de seguimento de caminho proposto.