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Objetivo Em resposta ao problema de que algoritmos tradicionais muitas vezes caem em mínimos locais ou falham em encontrar soluções viáveis no planejamento de caminho do manipulador. O objetivo deste artigo é propor um método de momento artificial 3D (3D-AMM) para evasão de obstáculos do efetuador final do braço robótico. Design/metodologia/abordagem Um novo método para construir pontos atraentes temporários em 3D foi introduzido usando a abordagem do produto vetorial triplo, que gera os momentos atrativos que atraem o efetuador final a se mover em direção a ele. Em segundo lugar, foram introduzidos métodos de fatoração de peso de distância e projeção espacial para melhorar a solução de momentos repelentes em cenários de múltiplos obstáculos. Em terceiro lugar, um novo mecanismo de resolução de vetor de movimento é proposto para fornecer velocidade não nula ao efetuador final, a fim de resolver o problema de limitar a solução do vetor de movimento a um plano de coordenadas fixo devido a restrições de dimensionalidade. Conclusões Uma análise comparativa foi realizada entre o algoritmo proposto e os métodos existentes, o método de campo potencial artificial melhorado e o método de árvore aleatória em rápido crescimento sob condições de simulação idênticas. Os resultados indicam que o método 3D-AMM planeja caminhos com trajetórias mais suaves e reduz o comprimento do caminho em 20,03% a 36,9%. Além disso, os resultados da comparação experimental afirmam a viabilidade e eficácia deste método para evasão de obstáculos em cenários industriais. Originalidade/valor Este artigo propõe um algoritmo 3D-AMM para planejamento de caminho de manipuladores no espaço cartesiano com múltiplos obstáculos. Este método resolve efetivamente o problema do método de campo potencial artificial caindo facilmente em pontos de mínimo local e a baixa taxa de sucesso no planejamento de caminho do método de árvore aleatória de exploração rápida.
Liu et al. (Mon,) estudaram essa questão.