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O avanço da tecnologia levou a uma demanda crescente por autonomia em diversos setores. Um aspecto fundamental para alcançar a navegação autônoma através de ambientes complexos é o planejamento de trajetórias, inicialmente restrito a espaços 2D, mas que evolui rapidamente para abordar as complexidades dos ambientes 3D. Apesar da ampla adoção de planejadores baseados em RRT, sua falta inerente de otimalidade incentivou os pesquisadores a encontrarem refinamentos. Este artigo transpõe um algoritmo existente desenvolvido para ambientes 2D para 3D, aproveitando uma heurística para otimizar os caminhos gerados em termos de comprimento de trajetória, memória consumida e tempo de execução. Juntamente com essa escalabilidade para cenários 3D, foi introduzida uma modificação que troca algum tempo de execução por uma melhoria substancial no comprimento da trajetória. Os resultados obtidos de uma série de testes experimentais simulados provam a eficácia do método proposto em ambientes 3D, demonstrando redução no consumo de memória e no tempo de execução em comparação com abordagens convencionais.
Lopes et al. (Qui,) estudaram essa questão.