Controle interno de modelo não quadrado para transição de modo de veículos híbridos elétricos com múltiplos atrasos de tempo

As transições de modo de veículos híbridos elétricos multimodo precisam de uma coordenação cuidadosa entre o torque do motor, o torque do motor elétrico e o torque transmitido pela embreagem. No entanto, os três torques têm diferentes atrasos de acionamento, o que dificulta a garantia de desempenho na transição de modo. Um controlador interno de modelo não quadrado (IMC) é proposto neste artigo para a transição de modo, durante a qual o número de entradas é maior que o número de saídas e cada entrada tem um atraso de acionamento diferente. Primeiro, a matriz inversa generalizada de Moore-Penrose é introduzida para resolver a inversa da matriz não quadrada e tornar o IMC aplicável. Em segundo lugar, o método all-pole é adotado para aproximar os três modelos de atraso. Com base nessas técnicas especializadas, o controlador de rastreamento e o controlador anti-distúrbio do IMC são derivados. Resultados de experimentos confirmam a eficácia do controlador proposto.