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Apesar do progresso significativo na localização global de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) em ambientes sem GPS, os métodos existentes continuam limitados pela disponibilidade de conjuntos de dados. Os conjuntos de dados atuais muitas vezes se concentram em cenas de pequena escala e carecem de variabilidade de ângulo de visão, pose de verdade de solo (GT) precisa e dados de sensores integrados dos VANTs. Para abordar essas limitações, introduzimos um conjunto de dados de UAV em grande escala para localização (UAVD4L) e desenvolvemos um pipeline de localização em 6-DoF em duas etapas (UAVLoc), que consiste em geração de dados sintéticos offline e localização visual online. Além disso, com base no estimador de 6DoF, projetamos um sistema hierárquico para rastreamento de alvos terrestres em espaço 3D. Resultados experimentais no novo conjunto de dados demonstram a eficácia da abordagem proposta. O código e o conjunto de dados estão disponíveis em https://github.com/RingoWRW/UAVD4L.
Wu et al. (Mon,) estudaram esta questão.