Ajuste de Parâmetros em Percepção de Estrada Incerta em Sistemas de Assistência ao Condutor

Os sistemas avançados de assistência ao condutor melhoraram o conforto, a segurança e a eficiência dos veículos modernos. No entanto, as limitações dos sensores levam a estimativas de faixa ruidosas que representam um desafio significativo no desenvolvimento de arquiteturas de controle eficazes. O planejamento de trajetória lateral frequentemente emprega uma formulação de controle ótimo para manter a posição na faixa e minimizar o esforço de direção. Os parâmetros são frequentemente ajustados manualmente, o que é um procedimento que consome muito tempo. Este artigo apresenta um método automático de ajuste de parâmetros para planejamento lateral em cenários de manutenção de faixa com base em dados registrados, levando em conta estimativas de estrada ruidosas. Ao simular o comportamento lateral do veículo ao longo de uma curva de referência, nossa abordagem otimiza de forma eficiente os parâmetros do planejador para condução automatizada e demonstra melhor desempenho em dados de teste previamente não vistos.