O sistema de escaneamento ultrassônico automático integrado a uma plataforma móvel tipo pórtico e um robô demonstrou alta eficácia na detecção de compósitos laminados de alta curvatura. No entanto, para peças de trabalho de asas laminadas de alta curvatura, alcançar a cobertura total da superfície durante o escaneamento automático continua a ser um desafio técnico crítico. Para abordar isso, este estudo primeiro identifica os fatores-chave que influenciam a eficiência e a precisão do escaneamento robótico. Em seguida, propõe a adoção da estratégia de escaneamento Zig-Zag para o planejamento de trajetórias: o tamanho e a quantidade da área de escaneamento única do robô são determinados com base em seu alcance de trabalho, e a trajetória geral de escaneamento é subsequentemente formada. Além disso, um algoritmo de detecção normal com quatro sensores é desenvolvido para detectar em tempo real o vetor normal da área de escaneamento, permitindo o ajuste em tempo real da atitude do efetor final do robô. Essa abordagem garante a precisão do sistema de escaneamento ultrassônico automático, ao mesmo tempo em que melhora significativamente a eficiência do escaneamento.
Zhang et al. (Qui,) estudaram esta questão.