Interação Física Homem-Robô: Uma Revisão Crítica das Restrições de Segurança

Este artigo tem como objetivo fornecer uma compreensão clara e rigorosa das restrições de segurança comumente reconhecidas na interação física homem-robô, particularmente no que diz respeito à ISO/TS 15066. Investigamos a derivação dessas restrições, examinamos criticamente as pressuposições subjacentes e avaliamos suas implicações práticas para a segurança e desempenho em nível de sistema em cenários industriais relevantes. Parâmetros-chave de projeto dentro de arquiteturas de controle críticas para segurança são identificados, e exemplos numéricos são fornecidos para quantificar a degradação do desempenho decorrente de aproximações típicas e decisões de projeto em ambientes de manufatura. Nesta análise, o papel fundamental da energia na avaliação de segurança é enfatizado, oferecendo insights focados em metodologias de segurança baseadas em energia para sistemas robóticos industriais colaborativos.