Controlador de Rastreamento de Tempo Prescrito Baseado em Evento para Sistemas Não Holonômicos Sujeitos a Restrições de Saída Irregulares

RESUMO Este artigo estuda o problema de controle de rastreamento de tempo prescrito baseado em evento para sistemas não holonômicos sujeitos a restrições de saída irregulares. Para contornar as limitações dos métodos convencionais projetados para restrições contínuas, uma função de estiramento é empregada para reconfigurar os sistemas não holonômicos originais com restrições descontínuas em uma estrutura sem restrições. Um novo controle acionado por evento (ETC) é apresentado, alcançando um equilíbrio entre segurança em estado estacionário e alta eficiência de comunicação. Enquanto isso, ao integrar uma abordagem de backstepping filtrada por comando com sistemas de lógica fuzzy (FLSs), o esquema pode compensar incertezas e garantir a limitação de todos os sinais do sistema. O algoritmo de estabilização de tempo prescrito desenvolvido atinge os objetivos de controle desejados, ao mesmo tempo que satisfaz as restrições pré-definidas de saída irregulares. Além disso, o esquema de controle proposto evita o comportamento Zeno. Resultados de simulação validam a eficácia da estratégia de controle de rastreamento proposta.