Uma Solução Robusta O(n) para o Problema de Perspectiva-n-Ponto

Propomos uma solução não iterativa para o problema de Perspectiva-n-Ponto (PnP), que pode recuperar robustamente o ótimo resolvendo um polinômio de sétima ordem. A ideia central consiste em três etapas: 1) dividir os pontos de referência em subconjuntos de 3 pontos para alcançar uma série de polinômios de quarta ordem, 2) calcular a soma dos quadrados dos polinômios para formar uma função de custo e 3) encontrar as raízes da derivada da função de custo para determinar o ótimo. As vantagens do método proposto são as seguintes: Primeiro, ele pode lidar de forma estável com o caso plano, o caso 3D ordinário e o caso quase singular, e é tão preciso quanto os algoritmos iterativos de ponta, com muito menos tempo computacional. Segundo, é a primeira solução PnP não iterativa que pode alcançar resultados mais precisos do que os algoritmos iterativos quando nenhum ponto de referência redundante pode ser usado (n 5). Terceiro, conjuntos de pontos grandes podem ser tratados de forma eficiente, pois sua complexidade computacional é O(n).