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Sistemas lineares discretos no tempo de n dimensões são considerados com atraso de feedback r na entrada de m dimensões. Esses sistemas têm n+mr polos. O conceito de controle de agir e esperar é introduzido: o feedback é periodicamente ativado e desativado durante o controle com período k. É ativado por um passo (agir) e desativado por (k−1) passos (esperar). Mostra-se que, se o período de agir e esperar for maior que o tempo de atraso (ou seja, k>r), então mr polos do sistema são iguais a zero, e os polos restantes podem ser colocados arbitrariamente se as matrizes do sistema satisfizerem certas condições de controlabilidade.
Insperger et al. (Ter,) estudaram essa questão.
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