Identificação de falhas para manipuladores robóticos

Vários fatores devem ser considerados para a execução de tarefas robóticas na presença de uma falha, incluindo: detecção, identificação e acomodação para a falha. Neste artigo, um observador não linear é usado para identificar uma classe de falhas de atuadores uma vez que a falha foi detectada por algum outro método. As vantagens do método proposto de identificação de falhas são que ele é baseado no modelo dinâmico não linear de um manipulador robótico (e, portanto, pode ser estendido para uma série de sistemas gerais de Euler-Lagrange), não requer medições de aceleração e é independente do controlador. Uma análise baseada em Lyapunov é fornecida para provar que o observador de falhas desenvolvido converge para a falha real. Resultados experimentais são fornecidos para ilustrar o desempenho do método de identificação.