Algoritmos distribuídos para guiar a navegação através de uma rede de sensores

Desenvolvemos algoritmos distribuídos para redes de sensores auto-organizáveis que respondem ao direcionamento de um alvo através de uma região. A rede de sensores modela os níveis de perigo detectados em toda a sua área e tem a capacidade de se adaptar a mudanças. Ela representa as áreas perigosas como obstáculos. Um protocolo que combina o campo de potencial artificial dos sensores com a localização do objetivo para o objeto em movimento guia o objeto incrementalmente através da rede até o objetivo, mantendo a distância mais segura em relação às áreas de perigo. Apresentamos a análise do protocolo e relatamos experimentos de hardware utilizando uma rede física de sensores composta por sensores Mote.