Controle de Impedância: Uma Abordagem para Manipulação: Parte II—Implementação

Este artigo em três partes apresenta uma abordagem para o controle da interação dinâmica entre um manipulador e seu ambiente. A Parte I apresentou o raciocínio teórico por trás do controle de impedância. Na Parte II, a implementação do controle de impedância é considerada. Um algoritmo de controle por retroalimentação para impor uma impedância cartesiana desejada no ponto final de um manipulador não linear é apresentado. Esse algoritmo elimina completamente a necessidade de resolver o "problema de cinemática inversa" no controle de movimento de robôs. A modulação da impedância do ponto final sem usar controle por retroalimentação também é considerada, e é mostrado que atuadores e graus de liberdade aparentemente "redundantes", como os que existem no sistema musculoesquelético dos primatas, podem ser utilizados para modular a impedância do ponto final e podem desempenhar um papel funcional essencial no controle da interação dinâmica.