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Este artigo apresenta o design e a análise de um mecanismo de perna modular robótica (PMR) com grau de liberdade (DOF) reduzido. O PMR é composto por dois mecanismos de quatro barras conectados em série que utilizam restrições mecânicas entre as articulações para manter uma orientação paralela entre o pé e o corpo sem o uso de um tornozelo atuado. Modelos cinemáticos e dinâmicos são desenvolvidos para o mecanismo da perna e utilizados para analisar os requisitos de atuação e auxiliar na seleção de motores. Resultados experimentais de um protótipo integrado rastreando uma trajetória de pé desejada são analisados para melhorar a precisão e a repetibilidade do mecanismo. O protótipo pesa 4,7 kg e mede 368 mm em uma configuração totalmente estendida, exibindo uma desvio máximo da fase de suporte em linha reta equivalente a 5,2 mm.
Saab et al. (Mon,) estudaram esta questão.