O Filtro Multi-Bernoulli Rotulado

Este artigo propõe uma generalização do filtro multi-Bernoulli chamado de filtro multi-Bernoulli rotulado, que fornece trilhas de alvos. Além disso, o filtro multi-Bernoulli rotulado não apresenta um viés de cardinalidade devido a uma aproximação de atualização mais precisa em comparação ao filtro multi-Bernoulli, aproveitando a forma de prior conjugado para Conjuntos Finitos Aleatórios Rotulados. O filtro proposto pode ser interpretado como uma aproximação eficiente do filtro Multi-Bernoulli Rotulado δ-Generalizado. Ele herda as vantagens do filtro multi-Bernoulli em relação à implementação de partículas e estimativa de estado. Também herda vantagens do filtro Multi-Bernoulli Rotulado δ-Generalizado por fornecer trilhas de alvos (rotuladas) e alcançar melhor desempenho.