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Neste estudo, um novo método de controle de modo de deslizamento terminal integral não singular para sistemas não lineares é apresentado. O controlador proposto é projetado definindo uma nova superfície de deslizamento com uma parte integral adicional. Este novo manifold é primeiro introduzido no sistema de segunda ordem e, em seguida, expandido para sistemas de n-ésima ordem. A estabilidade do sistema de controle é demonstrada tanto para sistemas de segunda ordem quanto para sistemas de n-ésima ordem, utilizando a teoria de estabilidade de Lyapunov. O controlador proposto é aplicado a um manipulador robótico como estudo de caso para sistemas de segunda ordem, e a um sistema servo-hidráulico como estudo de caso para sistemas de terceira ordem. Os resultados são apresentados e discutidos.
Asl et al. (Ter,) estudaram essa questão.