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Resumo A implantação de sistemas robóticos no mundo real requer um certo nível de robustez para lidar com fatores de incerteza, como desajustes no modelo dinâmico, ruído nas leituras dos sensores e atrasos na comunicação. Algumas abordagens lidam com essas questões reativamente na etapa de controle. No entanto, independentemente do controlador, a execução de movimentos online pode ser tão robusta quanto as capacidades do sistema permitem em um determinado estado. É por isso que é importante ter bons planos de movimento desde o início, onde a robustez é considerada proativamente. Para esse fim, propomos uma métrica (derivada de princípios fundamentais) para representar a robustez contra distúrbios externos. Em seguida, usamos essa métrica em nosso framework de otimização de trajetórias para resolver tarefas complexas de loco-manipulação. Através de nossos experimentos, mostramos que as trajetórias geradas usando nossa abordagem podem resistir a uma maior gama de forças originadas de qualquer direção possível. Ao usar nosso método, podemos calcular trajetórias que resolvem tarefas com a mesma eficácia de antes, com o benefício adicional de ser capaz de contrabalançar distúrbios mais fortes em cenários de pior caso.
Ferrolho et al. (Sun,) estudaram esta questão.