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Combinamos o Boston Dynamics Spot® com um braço robótico externo leve para realizar manobras de agarramento dinâmicas. Embora o Spot seja um robô móvel confiável, robusto e fácil de controlar, essas qualidades altamente desejáveis vêm com o preço de que o acesso ao controle concedido ao usuário é restrito. Consequentemente, o comportamento do Spot deve ser tratado em grande parte como uma caixa preta, o que causa dificuldades quando combinado com uma carga em movimento, como um braço robótico. Superamos os desafios decorrentes construindo um modelo da plataforma combinada, ajustando os parâmetros do modelo correspondente usando dados experimentais e uma estrutura de otimização direta. Usamos esse modelo para gerar comandos de controle para a plataforma física utilizando otimização de trajetória. Demonstramos que mesmo com um modelo simples, e trajetórias de controle implantadas de maneira feed-forward, a plataforma combinada é capaz de executar tarefas de agarramento de forma dinâmica. Além disso, mostramos como a plataforma pode usar os graus de liberdade adicionais das pernas para estender o alcance do braço.
Zimmermann et al. (Sun,) estudaram esta questão.