Planejamento de estratégias de manipulação robótica para peças que deslizam

Os autores consideram o planejamento automatizado de estratégias de manipulação para peças capazes de deslizar em sua superfície de trabalho. O objetivo é gerar estratégias em malha aberta (ou seja, sem sensores) que consigam alinhar ou agarrar uma peça, diante de dois tipos de incerteza: (1) a configuração inicial da peça pode ter algum erro bounded, e (2) os detalhes do contato entre a peça e a superfície de trabalho podem ser desconhecidos, impedindo uma solução determinística para o movimento da peça mesmo que sua configuração inicial seja exatamente conhecida. Mapas de configuração são definidos, os quais mapeiam todas as configurações de uma peça antes de uma operação manipulativa elementar para todos os resultados possíveis. Usando operações manipulativas elementares (representadas por mapas de configuração) como primitivas, técnicas de busca apropriadas são aplicadas para encontrar sequências de operações que são garantidas a ter sucesso apesar da incerteza. Como um exemplo concreto, os autores demonstram o design automatizado de uma classe de alimentadores passivos de peças consistindo em múltiplas cercas sequenciais em uma esteira rolante.