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Resumo Este artigo aborda o controle de rastreamento por feedback de saída de uma classe de sistemas não lineares de múltiplas entradas e múltiplas saídas sujeitos a atraso de entrada variável no tempo e perturbações aditivas limitadas. Com base na abordagem de projeto backstepping, um controlador robusto de feedback de saída é proposto, integrando um observador de estado estendido e um novo controlador robusto, que utiliza um termo de feedforward baseado em uma trajetória desejada para alcançar uma compensação de modelo melhorada e um termo de feedback de compensação de atraso robusto baseado na integral finita dos valores de controle passados para compensar o atraso de entrada variável no tempo. O observador de estado estendido pode estimar simultaneamente os estados do sistema não mensuráveis e as perturbações aditivas apenas com a medição de saída e a entrada de controle atrasada. O controlador proposto teoricamente garante desempenho transitório prescrito e precisão de rastreamento em estado estacionário, apesar da presença de atraso de entrada variável no tempo e perturbações aditivas limitadas, com base na análise de estabilidade de Lyapunov usando uma funcional de Lyapunov-Krasovskii. Um estudo específico sobre um manipulador robótico de 2 elos é realizado; com base no modelo do sistema e no procedimento de design proposto, um controlador adequado é desenvolvido, e resultados de simulação comparativa são obtidos para demonstrar a eficácia do esquema de controle desenvolvido.
Deng et al. (Qui,) estudaram essa questão.